パラメーター一覧

float duty_hover

ホバー状態 (PX_HOVER) での、基本推力を表します。この基本推力に対して、pgain_sonar_tz, dgain_sonar_tz で指定したゲインに応じて高度制御が行われます。積載重量に応じて、1800 から 2900 程度の値が 目安です。

float duty_hover_max

ホバー状態 (PX_HOVER) での、最大推力を表します。duty_hoverよりも大きな値を設定してください。

float duty_hover_min

ホバー状態 (PX_HOVER) での、最小推力を表します。duty_hover よりも小さな値を設定してください。

float duty_up

上昇状態 (PX_UP) での、推力を表します。duty_hoverよりも大きな値を設定してください。

float duty_down

下降状態 (PX_DOWN) での、推力を表します。duty_hover よりも小さな値を設定してください。

float duty_bias_front

front モーターの推力のバイアスパラメータです。この値が大きいほど、該当モーターの推力が増加 します。重心のバランスに応じて −300 ∼ 300 程度の値が目安です。

float duty_bias_back

back モーターの推力のバイアスパラメータです。この値が大きいほど、該当モーターの推力が増加 します。重心のバランスに応じて −300 ∼ 300 程度の値が目安です。

float duty_bias_left

left モーターの推力のバイアスパラメータです。この値が大きいほど、該当モーターの推力が増加し ます。重心のバランスに応じて −300 ∼ 300 程度の値が目安です。

float duty_bias_right

right モーターの推力のバイアスパラメータです。この値が大きいほど、該当モーターの推力が増加 します。重心のバランスに応じて −300 ∼ 300 程度の値が目安です。

float pgain_vision_tx

pxset_visioncontrol_xy() 関数で使用される,X 方向の比例ゲインです。この値が大きいほど目標位 置に対する追従性能が上がりますが、その反面、目標位置を中心としたゆっくりとした移動の振動 が観測されやすくなります。飛行高度に応じて、0.010 ∼ 0.060 程度の値が目安です。

float pgain_vision_ty

pxset_visioncontrol_xy() 関数で使用される,Y 方向の比例ゲインです。この値が大きいほど目標位 置に対する追従性能が上がりますが、その反面、目標位置を中心としたゆっくりとした移動の振動 が観測されやすくなります。飛行高度に応じて、0.010 ∼ 0.060 程度の値が目安です。

float dgain_vision_tx

pxset_visioncontrol_xy() 関数で使用される, X 方向の微分ゲインです。この値が大きいほど、 pgain_vision_tx で指定した比例ゲインによる振動を抑える効果が上がります。pgain_vision_tx の値に応じて、0.20 ∼ 0.40 程度の値が目安です。

float dgain_vision_ty

pxset_visioncontrol_xy() 関数で使用される, Y 方向の微分ゲインです。この値が大きいほど、 pgain_vision_ty で指定した比例ゲインによる振動を抑える効果が上がります。pgain_vision_ty の値に応じて、0.20 ∼ 0.40 程度の値が目安です。

float pgain_sonar_tz

pxset_rangecontrol_z() 関数で使用される, Z 方向の比例ゲインです。この値が大きいほど目標高度 に対する追従性能が上がりますが、その反面、目標位置を中心としたゆっくりとした移動の振動が 観測されやすくなります。積載重量と外乱の影響に応じて 0.030 ∼ 0.060 程度の値が目安です。

float dgain_sonar_tz

pxset_rangecontrol_z() 関数で使用される,Z 方向の微分ゲインです。この値が大きいほど、 pgain_sonar_tz で指定した比例ゲインによる振動を抑える効果が上がります。pgain_sonar_tz の値に応じて、20 ∼ 60 程度の値が目安です。

int whisleborder

pxget_whisle_detect() 関数で使用される、3kHz の音声検出のしきい値です。この値が大きいほど、 検出のための音量が必要になります。

float uptime_max

停止状態 (PX_HALT) 状態下で pxset_operate_mode(PX_UP) 関数を実行後、上昇状態を維持する時間 (秒) です。この時間が経過すると、飛行制御システムによって自動的にホバー状態 (PX_HOVER) に遷移します。超音波センサが計測可能な最低高度 (地面から約 40cm) よりも高い位置に Phenox を上昇させるために、十分な時間を確保する必要がありますが、その一方で、高度に応じた制御が有効となるホバー状態 (PX_HOVER) へ早く遷移させるため、なるべく設定時間を短くすることも必要です。 duty_hover_up の値に応じて、1.1 ∼ 2.0 程度の値が目安です。

float downtime_max

ホバー状態 (PX_HALT) 状態下で pxset_operate_mode(PX_DOWN) 関数を実行後、下降状態を維持する時間 (秒) です。この時間が経過すると、飛行制御システムによって自動的に停止状態 (PX_HALT) に遷移します。飛行高度とduty_hover_down の値に応じて、1.0 ∼ 4.0 程度の値が目安です。

float dangz_rotspeed

pxset_dst_degz 関数によって、飛行中のPhenox2をz方向に回転させる際の回転速度です。目標角度に対する角度差に応じて、5.0 ∼ 30.0程度の値が目安です。

int featurecontrast_front

pxset_imgfeature_query 関数と pxget_imgfeature 関数によって飛行制御システムより取得される、正面カメラの画像特徴点のコントラストのしきい値を指定します。この値が大きいほど、特徴点として検出される点が少なくなる分、画像のノイズに対して強くなります。環境に応じて 15 ∼ 40 程度の値が目安です。

int featurecontrast_bottom

pxset_imgfeature_query 関数と pxget_imgfeature 関数によって飛行制御システムより取得される、下面カメラの画像特徴点のコントラストのしきい値を指定します。この値が大きいほど、特徴点として検出される点が少なくなる分、画像のノイズに対して強くなります。反面、特徴点の数が減少すると、自己位置推定 (px_selfstate 構造体の vision_tx, vision_ty) の精度に影響を与えます。環境に応じて 15 ∼ 40 程度の値が目安です。

float pgain_degx

機体軸 X に対する回転運動の比例ゲインです。機体のモデル、外乱に応じて適宜変更してください。

float pgain_degy

機体軸 Y に対する回転運動の比例ゲインです。機体のモデル、外乱に応じて適宜変更してください。

float pgain_degz

機体軸 Z に対する回転運動の比例ゲインです。機体のモデル、外乱に応じて適宜変更してください。

float dgain_degx

機体軸 X に対する回転運動の微分ゲインです。比例ゲインに応じて適宜変更してください。

float dgain_degy

機体軸 Y に対する回転運動の微分ゲインです。比例ゲインに応じて適宜変更してください。

float dgain_degz

機体軸 Z に対する回転運動の微分ゲインです。比例ゲインに応じて適宜変更してください。

int pwm_or_servo

Phenox2 のモータードライバを使用せず、市販の ESC に接続してユーザーカスタムの機体を制御 する場合には 1 を設定します。

int propeller_monitor

Phenox2 のモータードライバを使用せず、市販の ESC に接続してユーザーカスタムの機体を制御 する場合には 0 を設定します。