状態量一覧
phenox ライブラリでユーザーが取得可能な状態量は全て、px_selfstate
構造体に定義されています。
TODO: 画像座標系の説明どっかにあったか確認
float degx
機体軸 X に対する傾き角度です。180 度数表示で、右ネジの向きが正となります。機体軸の定義は機体軸と回転方向を参照してください。
float degy
機体軸 Y に対する傾き角度です。180 度数表示で、右ネジの向きが正となります。機体軸の定義は機体軸と回転方向を参照してください。
float degz
機体軸 Z に対する傾き角度です。180 度数表示で、右ネジの向きが正となります。機体軸の定義は機体軸と回転方向を参照してください。
float vision_tx
下向きカメラから推定した、機体軸 X に対する移動量です。単位は画像座標系で表現されます。
float vision_ty
下向きカメラから推定した、機体軸 Y に対する移動量です。単位は画像座標系で表現されます。
float vision_tz
下向きカメラから推定した、機体軸 Z に対する移動量です。単位は画像座標系で表現されます。
float vision_vx
下向きカメラから推定した、機体軸 X に対する移動速度です。単位は画像座標系で表現されます。
float vision_vy
下向きカメラから推定した、機体軸 Y に対する移動速度です。単位は画像座標系で表現されます。
float vision_vz
下向きカメラから推定した、機体軸 Z に対する移動速度です。単位は画像座標系で表現されます。
float height
超音波送受信機から測定した、地面からの高度です。単位は cm です。この値はホバー状態 (PX_HOVER
) の場合のみ高度測定結果が返されます。それ以外の場合では、超音波送受信機は 休止状態となり、常に 0 が返されます。
int battery
バッテリ残量の状態です。バッテリ残量がわずかな場合は 1 を示します。