状態量一覧

phenox ライブラリでユーザーが取得可能な状態量は全て、px_selfstate 構造体に定義されています。

TODO: 画像座標系の説明どっかにあったか確認

float degx

機体軸 X に対する傾き角度です。180 度数表示で、右ネジの向きが正となります。機体軸の定義は機体軸と回転方向を参照してください。

float degy

機体軸 Y に対する傾き角度です。180 度数表示で、右ネジの向きが正となります。機体軸の定義は機体軸と回転方向を参照してください。

float degz

機体軸 Z に対する傾き角度です。180 度数表示で、右ネジの向きが正となります。機体軸の定義は機体軸と回転方向を参照してください。

float vision_tx

下向きカメラから推定した、機体軸 X に対する移動量です。単位は画像座標系で表現されます。

float vision_ty

下向きカメラから推定した、機体軸 Y に対する移動量です。単位は画像座標系で表現されます。

float vision_tz

下向きカメラから推定した、機体軸 Z に対する移動量です。単位は画像座標系で表現されます。

float vision_vx

下向きカメラから推定した、機体軸 X に対する移動速度です。単位は画像座標系で表現されます。

float vision_vy

下向きカメラから推定した、機体軸 Y に対する移動速度です。単位は画像座標系で表現されます。

float vision_vz

下向きカメラから推定した、機体軸 Z に対する移動速度です。単位は画像座標系で表現されます。

float height

超音波送受信機から測定した、地面からの高度です。単位は cm です。この値はホバー状態 (PX_HOVER) の場合のみ高度測定結果が返されます。それ以外の場合では、超音波送受信機は 休止状態となり、常に 0 が返されます。

int battery

バッテリ残量の状態です。バッテリ残量がわずかな場合は 1 を示します。