Phenox2 から得られた画像を, nodejs で構築した Web サーバー上で配信します。このプログラム は、画像、画像特徴点の検出状況の可視化にも役立ちます。

1. Phenox2 へログイン

電源について を参考に、電池を使用した電源のセットアップを実行し、通信方法についてを参考に、ssh通信のセットアップと電源の投入を行い、ホストPCがssh通信を経由してPhenox2へのログインを完了したところまで進んでください。

2. プログラムの実行

以下のコマンドを実行し, プログラムを開始してください。

phenox# source /root/nodejs/nvm/nvm.sh/nvm.sh
phenox# nvm use v0.11.14
phenox# source run/nodeimgserver.sh

プログラム開始時には Phenox2 がジャイロセンサーなどの初期化を行うので、必ず Phenox2 を安定した場所で静止させて、手に持つことはしないで下さい。開始から3秒程で初期化は完了し、 CPU0:Finished Initialization. というメッセージが現れます。万が一、この間に手で持つなどした場合は、初期化が完了しません。その場合はCtrl-cでプログラムを停止し、"reboot"コマンドで再起動します。

次に、ホスト PC からブラウザを 立ち上げ、URL 入力欄に http://192.168.2.1:8192 と入力し、動画が表示されることを確認してく ださい。なお、このプログラムは Phenox の飛行 と同様の飛行制御機能も搭載しています。Phenox の飛行 に て用意された環境で、Phenox2 を床の上に置き、笛を吹くことで、飛行をしながら動画配信を行っている様子を確認できます。

3. シャットダウン

シャットダウンさせる際は、"halt"コマンドを実行した後、電源スイッチをOFFにしてください。

phenox# halt