TODO: 機体構成のところに移す？

Zynq

CPU0, CPU1, FPGA が 1 つのチップにまとまった Xilinx 社製の SoC で Phenox2 のメインチップとして使用しています。

CPU0

Linux が動いています。ユーザーが実際に使用することになる CPU リソース です。

CPU1

飛行制御システムが CPU0 とは独立に動いています。

FPGA

画像、音声処理や、各種センサとの通信、アクチュエータの操作などを行っています。